抚摸胎教是准父母与胎宝宝之间最早的触觉交流，通过抚摸准妈妈的腹部，使腹中的宝宝能感觉到父母的存在并做出反应。
怀孕2个月开始，胎宝宝就在母体内活动了，但这时的活动幅度很小，准妈妈不能感知，随着妊娠月份的增加，活动幅度会越来越增大，从吞吐羊水、眯眼、咂手指、握拳，直到伸展四肢、转身、翻筋斗等。所以，过了孕早期，胎儿的抚摸胎教就可以实施了。
但是要注意，在进行抚摸胎教的过程中，不仅让胎宝宝感受到父母的关爱，还能使准妈妈身心放松、精神愉快，也加深了一家人的感情，所以，抚摸胎教中准爸爸参与尤其也显得尤为重要。
准爸爸抚摩妻子的腹部，对于情绪容易陷于不稳定的孕妇，是一件让她感到舒畅的事。每天傍晚胎动活动较为频繁，是进行抚摩胎教的适宜时间。妻子平躺在床上或坐在较宽大的椅子上，全身放松，然后准爸爸以从上到下、从左到右的顺序，用双手轻轻抚摩妻子的腹部，每次5-10分钟。准爸爸在抚摩腹部时，最好同胎儿拉拉家常，这样效果更好。
在妊娠第7个月时，胎儿的形体已能从腹部外感觉出来。在音乐的伴奏下，准爸爸轻轻地触摸一下胎儿的全身，就好似做按摩。触摸到圆而硬的是胎儿的头部，摸到平坦的是胎儿的背部，摸到不规则而又经常变动的是胎儿的胳膊或腿，摸到圆而柔软的是胎儿的臀部。
抚摸胎教可以锻炼胎宝宝皮肤的触觉，并通过触觉神经感受体外的刺激，从而促进了胎宝宝大脑细胞的发育，加快胎宝宝的智力发展;抚摸胎教还能激发起胎宝宝活动的积极性，促进运动神经的发育。
经常受到抚摸的胎宝宝，对外界环境的反应也比较机敏，出生后翻身、抓握、爬行、坐立、行走等大运动发育都能明显提前。
专家提醒：抚摸胎宝宝之前，准妈妈要避免情绪不佳，应保持稳定、轻松、愉快、平和的心态，同时应排空小便。进行抚摸胎教时，如能配合对话胎教和音乐胎教等方法，效果会更佳。